郑育
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📖 ：研究生在读 💼：SLAM、机器人感知
研究方向
🔻三维重建（离线重建、实时重建）
🔻SLAM与多传感器融合（RGB、激光雷达、IMU、RGBD）
🔻空间物体与6-DoF识别
教育经历
GPA：4.39/ 4.5 相关课程：图像处理应用、机器视觉、图像分析、图像和信号处理、先进动力学、数值统计…
荣誉奖项：2020年SRS奖学金（1.5万元）、2021/2023年真理奖学金 * 2（2200元）
GPA：3.46 / 4.50 （1/39） 相关课程： 程序设计C、工程制图、机械精度、机械原理、单片机原理、数控机床…
荣誉奖项：2019年国家奖学金（学院年度Top1）、省级优秀毕业生（专业前3%）、校级一等奖学金*3
硕博项目经历
🔻灵活移动平台设计：专为温室狭窄空间设计的麦克纳姆轮移动平台，能够实现精准而灵活的操控。
🔻多传感器融合技术：基于多传感器融合的SLAM技术，进行温室内的三维稠密重建，确保数据的准确性和实时性。
🔻果实表型分析系统：利用三维重建模型，对温室内果实进行实时表型统计和空间分布分析，支持精细化管理和决策。
🔧：LVIO SLAM、机器人，ROS、语义分割、点云补全
🔻GPS-Lidar融合技术：采用GPS与Lidar融合的SLAM技术，高精度重建果园环境，为喷雾操作提供详尽的地形与障碍物数据。
🔻果园生物量地图分析：通过对重建的果园模型进行分析，映射出详细的果园生物量地图，确保喷雾覆盖的均匀性和有效性。
🔧：LIO SLAM、RTK-GPS
🔻DOM重建的应用：基于多光谱无人机定期收集数据，利用DOM技术，精确重建全局二维多光谱地图和三维点云地图的农田模型。
🔻水稻定植状态分析：依托全局二维多光谱地图，采用深度学习网络对水稻的定植状态进行实时分析，提升作物管理的科学性和实时性。
🔻三维点云地形分析：使用三维点云地图详细分析水稻田的地势起伏，实现更精确的土地平整工作，优化灌溉和管理条件。
🔧：DOM、多光谱、NDVI、深度学习、无人机
🔻定制移植硬件：基于具备6自由度的机械臂，设计并实现一个定制的移栽执行器，构建完整的幼苗移栽硬件系统。
🔻幼苗质量分类：开发了CNN-Transformer模型，用于实时评估和分类幼苗品质，从而确保移栽过程中选择最优质的幼苗。
🔧：机械臂控制、RGBD相机、深度学习
🔻三维稠密重建：以在线与离线重建技术，精确构建果园立体三维模型，提供坚实的数据基础。
🔻三维交互系统：基于高精度模型，通过专家系统将执行点发送给终端执行剪枝、疏花等关键管理措施。
🔻果园产量分析：应用高精度三维模型进行收获期的果实表型统计与空间分布分析，以科学方式指导收获作业。
🔧：VO SLAM、语义分割、Kinect Azure、Open 3D
本科项目经历
🔻利用 ESP8266 实现了温室内的局域无线 Mesh 网络的搭建与上下行数据传输以及多传感器多执行器的融合
🔻通过在阿里云 ECS 搭建 MQTT 数据服务器，实现了远程实时查询温室状态和发送执行器控制命令的功能
🔧：ESP8266、树莓派、环境传感器、阿里云ECS、MQTT、Web设计
🔻独立负责电控部分的选型、设计与安装，包括电机、交互面板、水位传感器等，并完成交互流程控制算法
🔻参与整体结构设计，并负责专利的编写与管理。 荣誉奖项：浙江省第十六届“挑战杯”课外学术科技竞赛二等奖
🔧：STM32、Soildworks
🔻2017-2019 年校级、国家级大创项目：蔬菜定植机的设计 负责人
🔻2018 年校级科研项目立项：一种基于 PWM的信号有效值测量方法 负责人
🔻2017-2018 年校级大创项目：VEX 机器人创客教育创业项目
科研成果
🔻The Armand Blanc Prize – CIGR 2022
🔻最佳论文奖 – KSAM 2021
🔻Improved voxel-based volume estimation and pruning severity mapping of apple trees during the pruning period (三作)
🔻Three-dimensional quantification of apple phenotypic traits based on deep learning instance segmentation (三作)
🔻Real-Time Dense Reconstruction of Greenhouse Crops Based on Graph-Optimized SLAM Algorithm（2024年CIGR）
🔻An Embedded Compact Transformer Vision System for Real-Time Health classification during Seedling Transplanting（2023年KIIS）
🔻Multi-camera-based Dense SLAM for Real-time 3D Reconstruction of Orchards（2022年CIGR最佳论文奖，一作）
🔻RGB-D Camera-based Real-time 3D Mapping and Flower Thinning Strategy using Flower-branch Relationship（2021年KSAM最佳论文奖，一作）
🔻 发明专利 6 项（两项学生一作） 🔻实用新型专利 18 项 （6 项一作） 🔻软件著作权 3 项 （2 项一作）🔗