ROS_rosbag 录制 tf 时注意点

无法对tf的内容进行录制

问题描述：

当我们利用 rosbag record 对 /tf 进行录制时，有时候会发现有些节点并没有被录制，而这些节点确实存在。比如我们利用 robot_state_publisher 发布机器人的关节tf信息，就会出现该问题。
进一步仔细观察导出的tf树图，我们可以发现问题：没有被录制的节点并没实时在发布tf信息，所以才导致了该问题。

解决方法：

这是由于 ros 添加了 tf_static 机制，使得对相对固定的 tf 不必重复发布，从而占用宝贵的带宽。我们只需在关闭该功能即可：

  <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" args="robot_description:=robot_description"
      <param name="use_tf_static" value="false" />
  </node>

无法对tf进行重映射

问题描述：

当我们在利用 rosbag 时，有时候希望对tf名进行重映射，来适配当前代码。例如，H_imu_link_record—> H_imu_link，我们可以很快找到对应功能模块 remapper 来实现，但是依旧没有变换。

    <node name="remapper" pkg="tf" type="tf_remap" output="screen"> 
        <rosparam param="mappings">[{old: H_imu_link_record, new: /H_imu_link},
        ]</rosparam>
    </node>

解决方法：

其实，我们还需要对原 /tf 也进行重映射，才能够实现：

    <node pkg="rosbag" type="play" name="player" args="/home/sbdx/Documents/2022_03_04_16_33_48.bag" output="screen">
        <remap from="tf" to="tf_old" />
    </node>