Linux ROS 开机自启动设置

正常流程

• 创建一个启动脚本（例如 start_ros.sh）来启动ROS程序。确保在脚本中使用绝对路径来指定ROS程序的位置。注意是绝对路径，不可以使用“~”来解析。例如：

#!/bin/bash
# 启动环境
source /home/jetson/Code/catkin_test/devel/setup.bash
# 其他设置
# 启动ROS程序
roslaunch <package_name> <launch_file>

• 将启动脚本保存在适当的位置，例如 /home/jetson/code/start_ros.sh。
• 授予脚本执行权限。在终端中运行以下命令，结束后可以用 ls -l来确认一下权限。

chmod +x /home/jetson/code/start_ros.sh

• 在/etc/systemd/system/下创建一个启动服务（service）文件（例如 ros_startup.service），该文件将告诉系统在开机时运行启动脚本。

[Unit]
Description=ROS Startup
After=network.target

[Service]
ExecStart=/home/jetson/code/start_ros.sh   # 替换为自己的路径
User=user  # 替换为当前用户名

[Install]
WantedBy=multi-user.target

• 在终端中启动服务：

sudo systemctl enable ros_startup.service
sudo systemctl start ros_startup.service

• 现在，ROS程序应该在Linux开机时自动启动。重新启动系统进行测试

其他注意点

• ！注意使用绝对地址，可以使用 pwd 来查看当前的绝对地址。
• 在修改了启动脚本后要重新加载 systemd 守护进程并检查服务状态：

sudo systemctl daemon-reload
sudo systemctl status ros_startup.service