Flir Blackfly S 相机的 ROS 驱动安装

FLIR Blackfly S USB3 是 FLIR Systems 旗下的一款高性能工业相机，广泛应用于机器视觉、科学研究、自动化检测和智能监控等领域。这款相机以其卓越的图像质量、丰富的功能和多种应用场景的适应性而闻名。

安装 Spinnaker

Spinnaker SDK的下载地址：Link，其中提供了所有的系统版本（WIN、ARM、AMD），注意如果是Ubuntu要和系统版本对应。

安装之前首先确认依赖：

sudo apt-get install libusb-1.0-0

在下载并解压后，可以找到 install_spinnaker.sh 这个文件，然后在其路径下打开终端，输入

sudo sh install_spinnaker.sh

安装提示安装即可。

问题总结

但是如果出现了使用软件无法检测到相机时可能是用户名没有加入flirimaging组，可以在终端运行这个命令:

usermod -a -G flirimaging exampleuserid

如果相机已经连接，但无法被程序访问，可能是由于权限问题。可以通过以下步骤修复权限：

创建或修改 sudo nano /etc/udev/rules.d/40-flir.rules 文件。添加以下内容（替换 <vendor_id> 和 <product_id> 为你的相机的实际 ID，可以通过 lsusb 获得）：

SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="<vendor_id>", ATTR{idProduct}=="<product_id>", MODE="0666"

运行 sudo udevadm control --reload-rules 并重新插拔设备。

如果相机可以检测到，但是图像无法显示，则是由于图像大小大于2mb时，传输失败。建议将USBFS值增加到1000。使用如下命令查看usbfs_memory_mb大小:

cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

如果没有成功，可以执行

sudo sh configure_usbfs.sh

安装 ROS 驱动包

同样首先安装依赖支持：

sudo apt install ros-noetic-camera-info-manager ros-noetic-diagnostic-updater ros-noetic-dynamic-reconfigure ros-noetic-image-exposure-msgs ros-noetic-image-transport ros-noetic-nodelet ros-noetic-roscpp ros-noetic-sensor-msgs ros-noetic-wfov-camera-msgs

接下来就是拉取包正常的安装过程：

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b noetic-devel https://github.com/ros-drivers/flir_camera_driver.git
cd ~/catkin_ws
catkin_make

启动

相机本身自己有一个8位的id号，在相机的下部。这个id号要填到启动文件中

camera_serial

启动驱动

roslaunch spinnaker_camera_driver camera.launch

实时查看图像

rqt_image_view

可以通过rqt_reconfigure tool来对参数适时调整

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

如果需要实现外部触发，可以在源文件中加入：

<arg name="enable_trigger"                default="On" />
<param name="enable_trigger"          value="$(arg enable_trigger)" />