Jetson GPIO 输出 PWM

环境设置

Jetson 系列的板子上都搭载了40pin接口用于实现对外通讯与控制，通常直接通过 Jetson.GPIO 库即可实现编程。

但是如果要在 Jetson 中使用硬件 PWM，则需要修改 Pinmux 表来多路复用。Jetpack 提供了一个名为 jetson-io 的工具，它允许创建和更新可以使用 PWM 的 dtb。

首先，在 Jetson 终端中运行以下命令：

sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py

从菜单中，选择 Configure Jetson 40pin Header > Configure header pins manually ， pwm1（15）和 pwm5（18）选择并 Back， Save pin changes ，Save and reboot to reconfigure pins，按下任意键后重启，即可完成设置。

20240327164915

Python PWM 编程

import Jetson.GPIO as GPIO
import time

PWM_PIN = 18

GPIO.setwarnings(False)
GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setup(PWM_PIN, GPIO.OUT)

pwm = GPIO.PWM(PWM_PIN, 5)  # 设置输出pin与频率为50Hz
pwm.start(1)   # 开启PWM输出，并设置占空比为50%

while True:
    time.sleep(1)
    print("hello, pwm")
    
pwm.stop()
GPIO.cleanup()

下图是输出的波形图，

问题

描述1：在执行sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py后并没有文字显示或乱码。

解决1：放终端窗口放大，小窗口可能会导致其显示出问题。

描述2：在执行sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py后进入了界面，但是突然闪退，而且重启后依旧。

解决2：问题极大可能是前面的设置时候没有保存好导致了文件冲突。执行：

cd /opt/nvidia/jetson-io
sudo python config-by-pin.py -p 5

这时候会出现报错：

RuntimeError: Multiple DT overlays for 'Jetson 40pin Header' found!
Please remove duplicate(s)
/boot/tegra234-p3737-0000-p3701-0000-hdr40.dtbo
/boot/kernel_tegra234-p3701-0000-p3737-0000-hdr40-user-custom.dtbo

原因是系统中存在多个设备树叠加（DTBO）文件，它们都针对同一个硬件组件——“Jetson 40pin Header”。错误消息明确指出了存在多个DTBO文件。

所以，直接将其中user-custom的文件删除即可。

Ref：
官方文档配置

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