ROS学习--Launch文件中引用其他Launch文件

功能

在launch文件中可以使用tag来引用已经写好的launch文件，当然这个tag也可以引用例如.xml等文件。

<include>

例子：

<launch>
  
  <arg name="debug" default="false"/>

  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/world.launch">
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
  </include>

</launch>

特性

file="$(find pkg-name)/path/filename.xml"

所要引用的文件位置（必须项）

ns="foo" (optional)

传递’foo’命名空间（可选项）

clear_params="true|false" 

启动前，删除的命名空间中的所有参数。此功能非常危险，应谨慎使用。必须指定ns。（可选项 默认值：false）

pass_all_args="true|false" 

如果为true，则将当前launch设置的所有args传递到引用的launch上下文中。一步到位，无需传递的每个参数。（可选项 默认值：false 在1.11.17之后可用）

参数传递

引用

引用时，正如上面举的例子利用arg这个tag来传递。

<arg name="debug" value="$(arg debug)" />

读取

通常被引用的功能模块需要面向不同的引用环境，所以常常需要设置参数入口，通过读取被引用时候的参数传入来适配当前要求。
第一种方法：利用param这个tag来读取

<arg name="use_sim_time" defualt="false"/> 

<param name="/use_sim_time"  value="$(arg use_sim_time)"/>

第二种方法：采用判断语句

<arg name="debug" defualt="false"/>
<arg if="$(arg debug)" name="debug" value="ture"/>