ROS image_pipeline 图像处理模块

image_pipeline 填补了从相机驱动程序获取原始图像和更高级别的视觉处理之间的空白。

组件：

• camera_calibration 校准包：提供了校准 ROS 系统中单目和立体相机的内参校准的工具
• image_proc 单目包：消除相机输出图片的失真问题
• stereo_image_proc 双目包： 一对为立体视觉共同校准的相机执行image_proc，还可生成视差图像和点云
• depth_image_proc 深度包： 用于处理深度图像，生成点云
• image_view 可视化包： 用于查看图像主题的轻量级替代方案，以及保存图像

camera_calibration 校准包 Link

允许使用棋盘校准目标轻松校准单目或立体相机

• cameracalibrator 节点
  • 利用108mm的8*6棋盘进行单目校准

image_proc 单目包 Link

实现单幅图像校正和颜色处理

• image_proc/debayer
  • 获取原始相机流并发布它的单色和彩色版本
• image_proc/rectify
  • 获取未校正的图像流及其相关的校准参数，并生成校正后的图像
  • 还需要考虑不同的图像插值算法，例如：最近邻、线性、立方、Lanczos4
• image_proc/crop_decimate
  • 将抽取ROI应用于捕获后的原始相机图像，提取兴趣区域
• image_proc/resize
  • 对图片进行缩放

depth_image_proc 深度包 Link

• depth_image_proc/convert_metric
  • 将以 mm 为单位的原始uint16深度图像转换为以 m 为单位的浮点深度图像
• depth_image_proc/disparity
  • 深度图像转换为视差图像
• depth_image_proc/point_cloud_xyz
  • 将深度图像转换为 XYZ 点云
• depth_image_proc/point_cloud_xyzrgb
  • 注册的深度图像和 RGB 图像组合成 XYZRGB 点云
• depth_image_proc/register
  • 将深度图像“注册”到RGB图片中