Velodyne_ROS的安装与应用

Velodyne VLP16 是目前较为可靠的小型3维激光雷达，具有100米的远量程测量距离，每秒高达30万个点数据输出，±15°的垂直视场，360°水平视场扫描。

与电脑连接

无需麻烦的ip设置等等，直接将 VLP16 通过网线连接到路由器上，尝试访问 192.168.1.201网页，成功访问则说明检测到雷达（注意路由器不要有其他的设备设置为相同地址）

ROS环境配置

安装ROS依赖

sudo apt-get install ros-noetic-velodyne

创建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro noetic -y
catkin_make

启动 VLP16 节点

开启节点

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

rviz查看点云

rosrun rviz rviz -f velodyne

设置死区

在192.168.1.201网页端，可以设置去掉因为固定遮挡而形成的死区，设置 FOV 的开始角度和结束角度。

在完成设置后点击最后的保存设置！