概述
- 一种基于具有实时约束的全局闭环检测器的 RGB-D SLAM 方法
- 可用于生成环境的 3D 点云和/或创建用于导航的 2D 占用网格图
节点
rtabmap
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RTAB-Map 核心库的包装器
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输入参数
- “–delete_db_on_start”或“-d”：启动前删除数据库，否则加载之前的映射会话。
- “–udebug” : 显示 RTAB-Map 的调试/信息/警告/错误日志。
- “–uinfo” : 显示 RTAB-Map 的信息/警告/错误日志。
- “–params” : 显示与该节点相关的 RTAB-Map 参数并退出。
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Topics订阅
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odom (nav_msgs/Odometry)
- 外部里程计输入，需要将subscribe_depth或subscribe_stereo设置为True，odom_frame_id为False
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rgb/image (sensor_msgs/Image)
- RGB图像输入
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rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
- RGB 相机固有参数
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depth/image (sensor_msgs/Image)
- 深度图像
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scan (sensor_msgs/LaserScan)
- 激光雷达数据流（数据格式为扫描角度和距离）
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scan_cloud (sensor_msgs/PointCloud2)
- 激光雷达的点云流（空点点集）
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left/image_rect (sensor_msgs/Image)
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left/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
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right/image_rect (sensor_msgs/Image)
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right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
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goal (geometry_msgs/PoseStamped)
- 使用当前的地图规划路径到达设置点
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rgbd_image (rtabmap_ros/RGBDImage)
- RGBD图像输入
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Topics发布
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info (rtabmap_ros/Info)
- RTAB-地图的信息，包括工作内存等信息
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mapData (rtabmap_ros/MapData)
- RTAB-Map 的图和最新的节点数据
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mapGraph (rtabmap_ros/MapGraph)
- 最新的姿势优化图
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grid_map (nav_msgs/OccupancyGrid)
- 使用激光扫描生成的映射占用网格
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cloud_map (sensor_msgs/PointCloud2)
- 从的本地网格生成的 3D 点云
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cloud_obstacles (sensor_msgs/PointCloud2)
- 从局部网格生成的障碍物的 3D 点云
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cloud_ground (sensor_msgs/PointCloud2)
- 从局部网格生成的地面 3D 点云
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scan_map (sensor_msgs/PointCloud2)
- 使用 2D 扫描或 3D 扫描生成的 3D 点云
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labels (visualization_msgs/MarkerArray)
- 在 RVIZ 中显示图形标签的便捷方式
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路径规划
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global_path (nav_msgs/Path)
- 全局路径的规划姿势，每条规划路径仅发布一次
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local_path (nav_msgs/Path)
- 与全局路径对应的即将到来的局部姿势
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goal_reached (std_msgs/Bool)
- 是否成功达到目标的规划状态消息
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goal_out (geometry_msgs/PoseStamped)
- 从 rtabmap 的拓扑规划器发送的当前度量目标
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Oct地图
- octomap_full (octomap_msgs/Octomap)
- octomap_binary (octomap_msgs/Octomap)
- octomap_occupied_space (sensor_msgs/PointCloud2)
- octomap_obstacles (sensor_msgs/PointCloud2)
- octomap_ground (sensor_msgs/PointCloud2)
- octomap_empty_space (sensor_msgs/PointCloud2)
- octomap_grid (nav_msgs/OccupancyGrid)
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Server
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get_map (nav_msgs/GetMap)
- 调用此服务获取标准的二维占用网格
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get_map_data (rtabmap_ros/GetMap)
- 调用此服务获取地图数据
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publish_map (rtabmap_ros/PublishMap)
- 调用此服务发布地图数据
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list_labels (rtabmap_ros/ListLabels)
- 获取图形的当前标签
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update_parameters (std_srvs/Empty)
- 该节点将使用 rosparam 服务器的当前参数进行更新
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reset (std_srvs/Empty)
- 删除地图
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pause (std_srvs/Empty)
- 停止建图
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resume (std_srvs/Empty)
- 恢复建图
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trigger_new_map (std_srvs/Empty)
- 该节点将开始一个新地图
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backup (std_srvs/Empty)
- 将数据库备份到“ database_path .back”
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set_mode_localization (std_srvs/Empty)
- 开启定位模式
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set_mode_mapping (std_srvs/Empty)
- 开启建图模式
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set_label (rtabmap_ros/SetLabel)
- 将标签设置为最新节点或指定节点
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set_goal (rtabmap_ros/SetGoal)
- 规划设置拓扑目标
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octomap_full (octomap_msgs/GetOctomap)
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octomap_binary (octomap_msgs/GetOctomap)
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rtabmapviz
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启动RTAB-Map的可视化界面。它是 RTAB-Map GUI 库的包装器。它与rviz具有相同的目的，但具有 RTAB-Map 的特定选项
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参数
- -d “config.ini” : 为 GUI 界面参数设置 RTAB-Map ini 文件。默认为"/.ros/rtabmapGUI.ini"
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Topics订阅
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odom (nav_msgs/Odometry)
- 里程计流
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odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo)
- 里程计信息
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rgb/image (sensor_msgs/Image)
- RGB图像
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rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
- RGB 相机固有参数
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depth/image (sensor_msgs/Image)
- 深度图
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scan (sensor_msgs/LaserScan)
- 激光雷达输入
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scan_cloud (sensor_msgs/PointCloud2)
- 激光雷达点云输入
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left/image_rect (sensor_msgs/Image)
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left/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
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right/image_rect (sensor_msgs/Image)
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right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
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info (rtabmap_ros/Info)
- RTAB-Map 的统计信息
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mapData (rtabmap_ros/MapData)
- RTAB-Map 的图和最新的节点数据
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rgbd_image (rtabmap_ros/RGBDImage)
- RGB-D 同步图像
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Visual and Lidar Odometry
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rgbd_odometry、stereo_odometry和icp_odometry节点的常用里程计内容
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Topics发布
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odom (nav_msgs/Odometry)
- 里程计流
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odom_info (rtabmap_ros/OdomInfo)
- 里程计信息流
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odom_last_frame (sensor_msgs/PointCloud2)
- 用于估计变换的最后一帧的 3D 特征
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odom_local_map (sensor_msgs/PointCloud2)
- 3D 特征的局部地图用作估计变换的参考
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Server
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reset_odom (std_srvs/Empty)
- 重新启动里程计
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reset_odom_to_pose (rtabmap_ros/ResetPose)
- 重新启动里程计到指定的转换
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pause_odom (std_srvs/Empty)
- 暂停里程计
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resume_odom (std_srvs/Empty)
- 恢复里程计
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rgbd_odometry
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使用 RGBD 图像，使用从 RGB 图像中提取的视觉特征及其来自深度图像的深度信息来计算里程计。使用图像之间的特征对应关系，RANSAC 方法计算连续图像之间的变换
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Topics订阅
- rgb/image (sensor_msgs/Image)
- rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
- depth/image (sensor_msgs/Image)
- rgbd_image (rtabmap_ros/RGBDImage)
stereo_odometry
icp_odometry
camera
map_assembler
map_optimizer
小节点
rtabmap_ros/rgbd_sync
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将 RGB、depth 和 camera_info 消息同步到单个消息中，以避免在网络滞后时出现同步问题
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Topics订阅
- rgb/image (sensor_msgs/Image)
- depth/image (sensor_msgs/Image)
- rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
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Topics发布
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rgbd_image (rtabmap_ros/RGBDImage)
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rgbd_image/compressed (rtabmap_ros/RGBDImage)
- 压缩后的RGB-D图像主题（rgb=jpeg，depth=png）
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rtabmap_ros/point_cloud_xyzrgb
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从 RGB 和深度图像或立体图像构建点云。可以应用可选的抽取、深度、体素和噪声过滤
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Topics订阅
- rgb/image (sensor_msgs/Image)
- depth/image (sensor_msgs/Image)
- rgb/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
- left/image (sensor_msgs/Image)
- left/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
- right/image (sensor_msgs/Image)
- right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
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Topics发布
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cloud (sensor_msgs/PointCloud2)
- 点云输出
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参数
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~queue_size (int, default: 10)
- 每个同步主题的消息队列大小。
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~approx_sync (bool, default: “true”)
- 使用输入主题的近似时间同步
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~decimation (int, default: 1)
- 在创建点云之前对图像进行抽取。设置为 1 以不抽取图像
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~voxel_size (double, default: 0.0)
- 生成的云的体素大小 (m)。设置0.0以停用体素过滤
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~min_depth (double, default: 0.0)
- 生成的云的最小深度 (m)
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~max_depth (double, default: 0.0)
- 生成的云的最大深度 (m)。设置0.0以停用深度过滤
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~noise_filter_radius (double, default: 0.0)
- 用于搜索点邻居的最大半径 (m)。设置0.0以停用噪声过滤
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~noise_filter_min_neighbors (int, default: 5)
- 点的最小邻点数量滤波
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rtabmap_ros/point_cloud_xyz
- 从深度或视差图像构建点云。可以应用可选的抽取、深度、体素和噪声过滤。
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