简介

ROS image_proc : Link
通常该算法位于相机驱动程序和视觉处理节点之间。image_proc从单幅原始图像流中进行图像校正和颜色处理，以去除相机的失真。

常用节点

• image_proc/debayer
  获取原始相机流并发布它的单色和彩色版本。如果原始图像是 Bayer 模式，则使用双线性插值进行 debayers。
  • 订阅的主题
    image_raw ( sensor_msgs/Image )
    来自相机驱动程序的原始图像流。
  • 发表的主题
    image_mono ( sensor_msgs/Image )
    单色图像。
    image_color ( sensor_msgs/Image )
    彩色未经校正的图像。
• image_proc/rectify
  获取未校正的图像流及其相关的校准参数，并生成校正的图像。
  • 订阅的主题
    image_mono ( sensor_msgs/Image )
    未校正的图像流。
    camera_info（sensor_msgs/CameraInfo）
    相机元数据。
  • 发表的主题
    image_rect ( sensor_msgs/Image )
    修正后的图像。
  • 参数
    interpolation (int, default: 1)
    图像像素之间的插值算法。可选值为：
    NN (0): Nearest neighbor
    Linear (1): Linear
    Cubic (2): Cubic
    Lanczos4 (4): Lanczos4

例子

    <!-- 生成一个 image_proc/rectify nodelet 来校正 深度图像 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="rectify_depth"
          args="load image_proc/rectify manager --no-bond"
          respawn="true">
      <!-- image_mono：未矫正的的图像输入端口  image_rect：经过校正后的图像输出端口  -->
      <!-- depth/image_raw：未矫正的的图像的相机端输出端口  depth/image_rect：经过校正后的图像输出端口  -->
      <remap from="image_mono"  to="depth/image_raw" />
      <param name="interpolation"  value="0" />
      <remap from="image_rect"  to="depth/image_rect" />
    </node>

首先引入nodelet管理器，来避免原始图片在不同节点间的复制，减少内存使用，加快处理速度。
其次使用image_proc/rectify处理校正深度图，采用的插值算法为最近值填充。