侧边栏壁纸
  • 累计撰写 131 篇文章
  • 累计创建 16 个标签
  • 累计收到 4 条评论

目 录CONTENT

文章目录
ROS   

ROS_image_proc图像校正模块

简介

ROS image_proc : Link
通常该算法位于相机驱动程序和视觉处理节点之间。image_proc从单幅原始图像流中进行图像校正和颜色处理,以去除相机的失真。

常用节点

  • image_proc/debayer
    获取原始相机流并发布它的单色和彩色版本。如果原始图像是 Bayer 模式,则使用双线性插值进行 debayers。
    • 订阅的主题
      image_raw ( sensor_msgs/Image )
      来自相机驱动程序的原始图像流。
    • 发表的主题
      image_mono ( sensor_msgs/Image )
      单色图像。
      image_color ( sensor_msgs/Image )
      彩色未经校正的图像。
  • image_proc/rectify
    获取未校正的图像流及其相关的校准参数,并生成校正的图像。
    • 订阅的主题
      image_mono ( sensor_msgs/Image )
      未校正的图像流。
      camera_info(sensor_msgs/CameraInfo
      相机元数据。
    • 发表的主题
      image_rect ( sensor_msgs/Image )
      修正后的图像。
    • 参数
      interpolation (int, default: 1)
      图像像素之间的插值算法。可选值为:
      NN (0): Nearest neighbor
      Linear (1): Linear
      Cubic (2): Cubic
      Lanczos4 (4): Lanczos4

例子

    <!-- 生成一个 image_proc/rectify nodelet 来校正 深度图像 -->
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="rectify_depth"
          args="load image_proc/rectify manager --no-bond"
          respawn="true">
      <!-- image_mono:未矫正的的图像输入端口  image_rect:经过校正后的图像输出端口  -->
      <!-- depth/image_raw:未矫正的的图像的相机端输出端口  depth/image_rect:经过校正后的图像输出端口  -->
      <remap from="image_mono"  to="depth/image_raw" />
      <param name="interpolation"  value="0" />
      <remap from="image_rect"  to="depth/image_rect" />
    </node>

首先引入nodelet管理器,来避免原始图片在不同节点间的复制,减少内存使用,加快处理速度。
其次使用image_proc/rectify处理校正深度图,采用的插值算法为最近值填充。

0

评论区