安装Azure Kinect SDK
curl -sSL https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo tee /etc/apt/trusted.gpg.d/microsoft.asc
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/20.04/prod
sudo apt-get update
sudo apt install k4a-tools
sudo apt install libk4a1.4-dev
在安装完成后,打开查看器来验证是否正常打开。
$ sudo k4aviewer
目前需要进入root才能访问相机,我们需要添加规则来解除权限。这一步很重要,因为ros下无法通过root来访问SDK。
首先下载官方的软件包
git clone https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK.git
将规则文件复制进系统目录
sudo cp scripts/99-k4a.rules /etc/udev/rules.d/
完成后尝试运行查看器是否正常打开,若无法,重启电脑。
$ k4aviewer
安装ROS驱动
同样的官方所提供的驱动也是为ubuntu18的ros版本所准备的驱动,而我们只小改动以下即可。
首先新建一个工作空间,例如
~/catkin_kin/src
下载官方驱动包在src目录下
git https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver.git
修改一处小问题,打开cmake文件将第二行的的1.3后添加为1.3.0
vim /usr/lib/cmake/k4abt/k4abtConfig.cmake
include(CMakeFindDependencyMacro)
find_dependency(k4a 1.3.0 REQUIRED)
# Add the targets file
include("${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR}/k4abtTargets.cmake")
退回工作空间~/catkin,并编译工程。
catkin_make
出现100%进度则为成功编译
[100%] Built target azure_kinect_ros_driver_nodelet
[100%] Built target azure_kinect_ros_driver_node
完成后刷新环境变量
source ~/catkin_kin/devel/setup.bash
# or
echo "source ~/catkin_kin/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
测试程序
打开驱动程序,并利用rviz订阅pointcloud2,观察点云是否正常。
roslaunch azure_kinect_ros_driver driver.launch
rostopic list
rivz
在Jetson中安装
这里的资源来自与多版本库
curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod
sudo apt-get update
以 root 身份登录:
sudo -i
修改vim /etc/apt/sources.list.
在文件的底部,更改为:
deb [arch=arm64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod bionic main
# deb-src [arch=arm64] https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/multiarch/prod bionic main
保存,注销根:
exit
跟新资源:
sudo apt-get update
之后的步骤与前面的相同。
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